強化学習エンジニアのためのロボット運動学と動力学入門
ロボットの運動学と動力学の基礎を習得し、強化学習アルゴリズムとロボット制御の統合を理解することで、実践的なロボットシステム開発の基盤を築きます。
...
Share
ロボット運動学と制御の基礎
Unit 1: ロボット運動学の基礎
ロボットの座標系
DHパラメータ入門
順運動学を解く
逆運動学の挑戦
複雑なロボットの運動学
Unit 2: ロボットの速度と制御
ヤコビ行列の力
特異点と静的力
PID制御で動かす
リアルタイム制御の課題
ロボット動力学と強化学習への応用
Unit 1: ロボット動力学の基礎
動力学って何？
質点系の運動方程式
ラグランジュ動力学
ニュートン・オイラー動力学
質量と慣性の影響
Unit 2: 強化学習への応用
RLと動力学の接点
状態と行動の表現
タスク別RL応用
